在全向搬運(yùn)車中，舵輪轉(zhuǎn)向是非常重要的一步，它直接影響到搬運(yùn)車行駛的效率和穩(wěn)定性。

　　一、舵輪的功能

　　AGV的車輪通常由雙向輪和舵輪組成。雙向輪是用于前進(jìn)和后退的，而舵輪是用于轉(zhuǎn)向的。當(dāng)搬運(yùn)車運(yùn)行過(guò)程中，舵輪能夠?qū)④囕嗈D(zhuǎn)向左右方向，從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的方向控制。

　　二、舵輪轉(zhuǎn)向的原理

　　舵輪的轉(zhuǎn)向原理是基于差速驅(qū)動(dòng)的，即左右兩邊的車輪能夠獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的效果。當(dāng)搬運(yùn)車需要轉(zhuǎn)向時(shí)，舵輪會(huì)向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)，使得差速比變化，從而讓左右兩邊的車輪運(yùn)動(dòng)速度不同，然后實(shí)現(xiàn)車輛方向的改變。

　　三、舵輪控制系統(tǒng)

　　搬運(yùn)車的舵輪控制系統(tǒng)是由電機(jī)、編碼器、傳感器、驅(qū)動(dòng)器和控制器組成?？刂破骺梢酝ㄟ^(guò)編碼器讀取舵輪電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以及傳感器讀取車速和轉(zhuǎn)向角度的信息，從而控制驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)舵輪的方向控制。